詳細

技術診断手段を用いた水中ロボットおよび産業用ロボットの適応型制御システムの構築

Создание адаптивных систем управления подводными и промышленными роботами с использованием средств технической диагностики. Монография.

Зуев А.В.
Владивосток, <Дальнаука> 294 c. pap.

2025 年 ISBN 9785804417605 R287364

В монографии рассмотрено комплексное решение актуальной проблемы повышения надежности и эффективности эксплуатации робототехнических систем различного вида и назначения (подводные роботы и многозвенные манипуляторы) при появлении дефектов в их исполнительных приводах и используемых датчиках, а также при изменениях параметров этих объектов управления в процессе автономного выполнения миссий и сложных технологических операций. Предложены и исследованы новые методы построения банков диагностических наблюдателей и наблюдателей с переменной структурой для роботов, описываемых сложными нелинейными дифференциальными уравнениями с переменными параметрами. Эти наблюдатели в реальном масштабе времени позволяют обнаруживать появление различных как одиночных, так и парных дефектов, производить оценку величин отклонений параметров исполнительных приводов роботов от их номинальных значений, а также обнаруживать ошибки в сигналах, поступающих от датчиков. С использованием сигналов, получаемых от наблюдателей реализованы самонастраивающиеся корректирующие устройства, которые обеспечивают свойства инвариантности роботов к возникающим дефектам и изменениям их параметров, гарантируя неизменную работоспособность и эффективность в процессе их автономной эксплуатации. Созданные методы позволили эффективно решить задачи высокоточного комбинированного позиционно-силового управления многозвенными подводными и промышленными манипуляторами, при их движении по сложным пространственным траекториям, а также простыми средствами синтезировать высоконадежные системы счисления пути автономных необитаемых подводных аппаратов.

価格(税込み)　 \22,220

数量

在庫を超える数量の場合は、ご相談とさせていただきます。